对截肢患者来说，虽然假体提供了大量的活动性好处，但其生理、心理和社会影响还会限制许多截肢患者的生活质量，为了促 进控制方法的研究和公平比较，降低进行控制研究的障碍并防止重复工作，一个独特的机器人膝关节-踝关节假体系统运用而生。

 

　　膝关节仿生腿的制作方法及结构设计：

 

　　使用了无人机行业的低成本电，由于无人机电机无法依靠变速器来增加扭矩输出，因此它们产生的扭矩比通常用于假肢的电机多2-10倍。

 

　　马达增加的转矩密度使能够实现比同类假体低5倍的传动比，变速器放大了电机产生的扭矩，变速器通常每级的效率为百分之80。

 

　　通过一个多步骤的设计过程来设计，包括人体关节生物力学、传输运动学、机电一 体 化(包括电机的电气和热限制)和结构外壳。

 

　　在设计腿部时，专注于保持简单，低成本和便携，高性能。采用模块化设计，可以作为膝盖，脚踝或两者兼有;以及可在任何地方进行测试的板载电源和控制电子设备。

 

　　虽然上半身有许多开源假肢，例如手，但这是第 一个用于下肢的平台。下肢仿生学的研究传统上落后于上肢假肢的研究，主要是由于维持平衡和支撑患者整个身体的高风险。

 

　　数百万下肢截肢患者的生活质量下降，这些人中的大多数人与健康人相比，走得慢、累得更快、更不稳定。在完整的人体中，腿部肌肉在行走过程中收缩以增加机械能，这使得要求更高的活动，如爬楼梯和坡道，尤其困难，仿生腿的出现无疑给他们的生活带来了新的希望。

 

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